(1) Батарея хранилища данных на энкодере робота FANUC разрядилась или повреждена.
Данные импульсов энкодера хранятся в виде 4 обычных сухих батареек 1,5 В № 1, и напряжение каждой батареи измеряется, и напряжение < 1,4 В, и напряжение очевидно низкое, поэтому новая батарея заменяется, и неисправность снова сбрасывается, а неисправность SERVO-062 по-прежнему сообщается. < p="">
(2) Плата управления сервоусилителем в контроллере сломана.
Измерьте 2 винта определения напряжения DC-звена над светодиодом сервоусилителя "D7", и если напряжение DC-звена > 50 В, можно сделать вывод, что плата управления сервоусилителя неисправна. Измеренное напряжение DC-звена < 50 В, поэтому предварительно можно сделать вывод, что плата управления сервоусилителя находится в нормальном состоянии.
Проверьте цвета светодиодов P5V, P3.3V, SVEM и OPEN на плате управления сервоусилителя, убедитесь, что выходное напряжение источника питания в норме, нет внешнего входного сигнала аварийной остановки, а связь с материнской платой робота также в норме, а плата управления сервоусилителя не повреждена. < p="">
(3) Линия робота Fanuc повреждена.
Проверьте внешние соединительные кабели RM1 и RP1 между контроллером робота и корпусом робота. RM1 — это источник питания серводвигателя робота, линия управления тормозом, а RP1 — это сигнал энкодера серводвигателя робота и источник питания управления, конечный эффектор и аккумулятор для хранения данных на энкодере.
Отключите RP1, напряжения питания измерительных клемм 5, 6 и 18 +5 В и +24 В в норме.
Затем проверьте линию батареи хранения данных на энкодере, а конец управления импульсным энкодером серводвигателя каждой оси робота состоит из клемм 1~10, клеммы 8, 9, 10 - это питание +5 В, 4, 7 - это питание батареи хранения данных, 5, 6 - это сигналы обратной связи, 3 - заземление, а 1, 2 - пустые.
Сначала отсоедините разъем импульсного управления M1P двигателя M1, измерьте напряжение на клеммах 4 и 7 до 0 и проверьте, что все двигатели M2~M7 равны 0 таким же образом, чтобы можно было оценить состояние цепи батареи хранения данных на энкодере.
После расследования было обнаружено, что вилка на одном конце витой пары положительного и отрицательного полюсов источника питания долгое время находилась в воде, и линия была серьезно подвергнута коррозии.
