01. Сигнализация робота "20252", высокая температура двигателя, обработка неисправностей DRV1
Лечение: Проверьте, не перегрелся ли двигатель, если температура двигателя в норме, проверьте, в порядке ли соединительный кабель (возможно, не подключен авиационный штекер в шкафу управления). Если проблем нет, а робот спешит, сигнал тревоги можно временно отключить, но учтите, что в это время двигатель не подаст сигнал тревоги, если он действительно перегреется, что может привести к его перегоранию.
Конкретный режим работы: найдите плату A43 в нижнем левом углу шкафа управления, найдите на плате 5 разъемов, а сверху находятся 4 провода, из которых два провода с номерами 439 и 440 являются проводами сигнала тревоги перегрева двигателя, чтобы отсоединить два провода от середины, а два провода на этой стороне платы можно закоротить (как показано ниже).
02. Устранение неполадок, связанных с коротким замыканием платы питания модуля робота ABB
Человеческий фактор: оборудование с возможностью горячей замены очень опасно, многие неисправности печатных плат вызваны горячей заменой, а ненадлежащее усилие при подключении и установке плат и разъемов под напряжением может привести к повреждению интерфейсов, микросхем и т. д., что приведет к повреждению печатной платы робота; по мере того, как робот используется в течение длительного времени, компоненты на печатной плате робота естественным образом стареют, что может привести к выходу печатной платы робота из строя.
Факторы окружающей среды: Из-за неправильного обслуживания оператором печатная плата робота покрывается пылью, что может привести к короткому замыканию сигнала.
03. Когда необходимо резервное копирование промышленных роботов?
1. После первого включения нового компьютера
2. Перед внесением любых изменений
3. После того, как вы завершили изменения
4. Если промышленный робот важен, то раз в неделю на регулярной основе.
5. Лучше всего сделать резервную копию на USB-флешке.
6. Слишком старые резервные копии регулярно удаляются, чтобы освободить место на жестком диске.
04. Робот включен, а пульт обучения продолжает отображать интерфейс, показанный на следующем рисунке. Что делать?
Описанная выше ситуация означает, что между пультом обучения и главным контроллером робота отсутствует коммуникационное соединение. Причины отсутствия соединения включают в себя:
1. Робот-хост выходит из строя
2. Встроенная карта CF (SD-карта) хоста робота неисправна.
3. Ослабленный сетевой кабель между пультом обучения и хостом и т. д.
Обработка:
1. Проверьте, исправен ли хост и исправна ли SD-карта в хосте.
2. Проверьте, правильно ли подключен сетевой кабель от пульта обучения к хосту.
05. Что означает сообщение с напоминанием о времени технического обслуживания 10106, появляющееся при появлении робота?
Эта ситуация напоминает об интеллектуальном цикле обслуживания роботов ABB.
06. Что делать, если робот переходит в состояние системной ошибки при включении?
1. Перезапустите робота один раз.
2. Если это не сработало, проверьте, есть ли более подробная подсказка о тревоге в обучающем пульте и устраните ее.
3. Перезагрузка
4. Если вы пока не можете его поднять, попробуйте начать с B.
5. Если это еще не работает, попробуйте запустить P.
6. Если это еще не помогло, попробуйте запустить (это вернет робота к заводским настройкам, будьте осторожны)
07.Могут ли несколько роботов совместно использовать резервное копирование робота?
Нет, например, резервную копию робота AA можно использовать только для робота A, но не для роботов B или C, поскольку это приведет к сбою системы.
08. Какими файлами можно поделиться в резервной копии бота?
Если два робота имеют одинаковую модель и конфигурацию, вы можете совместно использовать программу RAPID и файл EIO, но после совместного использования их также необходимо проверить, прежде чем их можно будет использовать в обычном режиме.
09. Каково механическое происхождение робота? Где находится механическое происхождение?
Шесть серводвигателей робота имеют уникальное фиксированное механическое начало отсчета, и неправильная настройка механического начала отсчета робота приведет к таким проблемам, как ограниченная или неправильная работа робота и невозможность ходить по прямой, что приведет к серьезному повреждению робота.
10. Как снять сигнализацию мониторинга действий робота 50204?
1. Измените параметры мониторинга действий робота (в панели управления - меню мониторинга действий) в соответствии с реальной ситуацией.
2. Используйте команду AccSet, чтобы уменьшить ускорение робота.
3. Уменьшите параметр v_rot в данных о скорости.
11. Как бороться с сигналом тревоги «50296, разница данных памяти SMB» при первом включении робота?
1. Выберите «Калибровка» в главном меню ABB.
2. Нажмите ROB_1, чтобы открыть экран калибровки, и выберите память SMB.
3. Выберите «Дополнительно» и нажмите «Очистить память шкафа управления» после ввода
4. Нажмите «Закрыть», а затем «Обновить», когда закончите.
5. Выберите «Заменить шкаф управления или манипулятор, обновить шкаф управления данными памяти SMB»
12. Как настроить скорость траекторного движения робота в программе RAPID?
1. Выберите пункт «Программные данные» в главном меню пульта обучения.
2. После того, как вы нашли тип данных Speeddata, нажмите New.
3. Щелкните по начальному значению, значение четырех переменных Speeddata следующее: v_tcp представляет линейную скорость движения робота, v_rot представляет вращательную скорость движения робота, v_leax представляет линейную скорость движения внешней оси, а v_reax представляет вращательную скорость движения внешней оси.
4. Настроенные данные можно вызвать в программе RAPID.
13. Как бороться с ошибкой переполнения счетчика ошибок двигателя при вращении на высокой скорости?
При вращении на высокой скорости возникает ошибка двигателя и счетчик переполняется
Контрмера 1: Проверьте правильность подключения кабеля питания двигателя и кабеля энкодера, а также наличие повреждений кабеля; Ошибка переполнения счетчика ошибок двигателя; Ошибка при вводе длинного командного импульса; Во время работы произошла ошибка двигателя, и счетчик переполнился.
Контрмера 2: Увеличить значение настройки уровня переполнения счетчика ошибок; Замедлить вращение; Увеличить время ускорения и замедления; Если нагрузка слишком большая, необходимо выбрать двигатель с большей мощностью с нуля или уменьшить нагрузку, а также установить редуктор и другие передающие устройства для повышения нагрузочной способности.
14.Что делать, если при подаче импульсного сигнала устройство не работает?
В это время контролируйте выходное значение импульса контроллера и мигает ли индикатор выходного импульса, и признайте, что командный импульс был выполнен, и теперь импульс выводится нормально;
Проверьте, не повреждены ли, неисправны и не имеют ли плохой контакт кабель управления, кабель питания и кабель энкодера от контроллера к приводу;
Проверьте, перевернуты ли теперь тормоза серводвигателя с тормозом;
Панель, контролирующая сервопривод, подтверждает, введена ли импульсная команда;
Команда «Выполнить» выполняется нормально;
В форме управления направлением необходимо выбрать форму управления;
являются ли тип входного импульса, установленный сервоприводом, общим для настройки командного импульса;
Убедитесь, что сигнал остановки привода передней стороны, сигнал остановки привода поворотной стороны и сигнал сброса счетчика ошибок не введены, нагрузка отключена и работа без нагрузки нормальная, а также проверена механическая система.
15. Как быть с отчётом об отсутствии перегрузки при нагрузке?
Если сигнал сервопривода Run подключен и импульс отсутствует:
Проверьте проводку кабеля питания серводвигателя на предмет плохого контакта или обрыва кабеля; В случае серводвигателя с тормозом тормоз должен быть открыт; Не установлено ли слишком большое усиление контура скорости; Не установлено ли слишком малое значение постоянной времени интегрирования контура скорости.
Если сервопривод только работает:
не слишком ли велико усиление контура азимута; не слишком ли мала амплитуда завершения позиционирования; убедитесь, что на валу серводвигателя нет застревания, и отрегулируйте механизм с нуля.
16. Как бороться с ненормальным звуком или вибрацией во время работы?
Проводка сервопривода:
Используйте стандартные силовые кабели, кабели энкодера, кабели управления и убедитесь в отсутствии повреждений кабелей; Проверьте, нет ли источника помех вблизи линии управления, а также не расположен ли он параллельно или слишком близко к находящемуся поблизости высоковольтному силовому кабелю; Проверьте, нет ли изменения потенциала заземляющей клеммы, чтобы убедиться в хорошем заземлении.
Параметры сервопривода:
Настройка усиления сервопривода слишком велика, и рекомендуется настроить параметры сервопривода с нуля вручную или активными методами; Подтверждение настройки постоянной времени фильтра отклика скорости, начальное значение равно 0, и значение настройки можно увеличить путем тестирования; Электронное передаточное отношение слишком велико для настройки, и рекомендуется восстановить заводские настройки; Резонанс сервосистемы и механической системы, проверьте и отрегулируйте частоту и амплитуду режекторного фильтра.
Механическая система:
Муфта, соединяющая вал двигателя и систему оборудования, смещена, а крепежные винты не затянуты; Плохое зацепление шкивов или шестерен также приведет к изменению крутящего момента нагрузки, проверьте работу без нагрузки, если работа без нагрузки нормальная, проверьте, не является ли соединительная часть механической системы ненормальной; Проверьте, не слишком ли велики инерция нагрузки, крутящий момент и скорость вращения, проверьте работу без нагрузки, и если работа без нагрузки нормальная, облегчите нагрузку или замените привод и двигатель большей мощности.
17.Как бороться с неточным позиционированием при ремонте серводвигателя робота ABB и управлении азимутом?
Проверьте, совпадает ли число импульсных инструкций, полученных сервоприводом, с числом, объявленным контроллером, и проверьте линию управления и кабель, если нет; Проверьте, установлена ли форма импульса команды сервопривода так же, как настройка контроллера, например, CW/CCW или Импульс + направление.
Настройка усиления сервопривода слишком велика, и тест настраивает усиление сервопривода с нуля ручными или активными методами; Серводвигатель склонен накапливать ошибки при выполнении возвратно-поступательного движения, и рекомендуется устанавливать механический сигнал исходного положения при условии согласия процесса и выполнять операцию поиска исходного положения до того, как ошибка превысит обещанный масштаб; Точность самой механической системы невысока или структура трансмиссии ненормальна (например, соединительная часть между серводвигателем и системой оборудования смещена и т. д.).
18.Как устранить неисправность превышения скорости, обнаруженную при ремонте серводвигателя робота ABB и управлении азимутом?
Как только будет подключен сигнал «Запуск сервопривода», произойдет следующее: проверьте правильность подключения кабеля питания серводвигателя и кабеля энкодера, а также отсутствие повреждений.
19.Как проводить плановое техническое обслуживание промышленных роботов ABB?
«Проверка тормозов» Перед нормальной эксплуатацией необходимо проверить моторный тормоз для каждого вала следующим образом:
1. Переместите ось каждого манипулятора в положение, в котором она имеет наибольшую нагрузку;
2. Переключатель выбора режима работы двигателя на контроллере робота устанавливается в положение моторного механизма (МОТОРЫ ВЫКЛЮЧЕНЫ);
3. Проверьте, находится ли вал в исходном положении, если манипулятор все еще сохраняет свое положение после выключения двигателя, это означает, что тормоз исправен; существует опасность потери функции замедления (250 мм/с). Не изменяйте передаточное отношение или другие параметры движения с компьютера или обучающего пульта, это повлияет на функцию замедления (250 мм/с).
20. Для безопасного использования обучающего пульта необходимо соблюдать следующие принципы:
1. Когда кнопка включающего устройства не может потерять функцию программирования или отладки, когда роботу не нужно двигаться, немедленно отпустите кнопку включающего устройства (Включающее устройство);
2. Когда программист входит в безопасную зону, он должен постоянно носить с собой пульт управления, чтобы другие не могли переместить робота.
21. Для работы в зоне действия манипулятора необходимо соблюдать следующие пункты:
1. Переключатель режимов на контроллере должен находиться в ручном положении для того, чтобы можно было использовать устройство, позволяющее отсоединить компьютер или пульт дистанционного управления;
2. При включенном переключателе выбора режима обратите внимание на ось вращения манипулятора и остерегайтесь шевеления волос или одежды на ней. Кроме того, обратите внимание на другие дополнительные детали или другое оборудование на манипуляторе;
3. Проверьте моторные тормоза на каждой оси.
22. На что следует обратить внимание при безопасном использовании обучающего пульта:
Кнопка включения устройства, установленная на пульте обучения, при нажатии наполовину переключает систему в режим MOTORS ON;
При отпускании или нажатии кнопки полностью система переходит в режим ВЫКЛЮЧЕНИЯ ДВИГАТЕЛЕЙ.
23. Отклонение касания
Симптом 1: Положение пальца не совпадает со стрелкой мыши.
Причина: После того, как обучающий пульт установил драйвер, при корректировке положения отсутствует вертикальное касание центра мишени.
Решено: Перекалибровать позицию
Феномен 2: Осязание в некоторых областях точное, а в некоторых — предвзятое.
Причина: На полосах отражения звуковых волн по четырем периметрам сенсорного экрана с поверхностной звуковой волной скопилось большое количество пыли или накипи, что влияет на передачу сигналов звуковых волн.
Решение: Очистите сенсорный экран, уделяя особое внимание очистке полос отражения звуковых волн по четырем сторонам сенсорного экрана, и отключите питание платы управления сенсорным экраном во время очистки.
24. Подвесной пульт не реагирует на прикосновения.
Феномен: При прикосновении к экрану стрелка мыши не перемещается и положение не меняется.
Причины: Существует множество причин этого явления, среди которых:
1. Пыль или накипь, скопившиеся на полосах отражения звуковых волн по четырем периметрам сенсорного экрана с звуковой волной, являются очень серьезными, в результате чего сенсорный экран не может работать;
2. Неисправен сенсорный экран;
3. Неисправна плата управления сенсорным экраном;
4. Неисправна сигнальная линия сенсорного экрана;
5. Последовательный порт хоста неисправен;
6. Операционная система пульта дистанционного управления работает со сбоями;
7. Ошибка установки драйвера сенсорного экрана.
Решение: Наблюдайте за индикатором сигнала сенсорного экрана, который в нормальных условиях мигает регулярно, примерно раз в секунду.
При касании экрана обучающий кулон черный, и эта проблема более сложная. Если подсветка настроена на экономию денег, черный экран является нормой; Если вы неправильно манипулируете вторым словом в области управления системой, экран также будет черным. Если первые два пункта исключены, обновите прошивку до последней версии для просмотра.
